帚尾岩袋鼠的体毛呈褐色。体长47~54厘米,尾长42~65厘米,体重5~6千克。头小,颜面部较长。眼大。耳长。前肢小,后肢长。尾粗长。它不怎么费劲就能跳越岩石间4米宽的大沟。如果树长得有些倾斜,这种“澳洲羚羊”还能爬上树去,在树枝上伶俐地跳来跳去。但与真正的树袋鼠不同,它们不用前爪去抓树枝。
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